A história da Estação Rodoviária de Santa Maria inicia com o registro de 27 de fevereiro de 1942. Localizada na Avenida Rio Branco 922, prédio vizinho à Sociedade União dos Caixeiros Viajantes, a concessão era explorada pelos sócios Luis Mathias Aita e Guilherme Lang.

Em 1947 José Aita, irmão de Luis Mathias, assume como novo concessionário da Estação Rodoviária de Santa Maria, e anos depois em 27 de outubro de 1953 passou o controle da empresa para os filhos Waldomiro e Vinicio, sob a razão social Waldomiro A. Aita e Irmão Ltda.

O espaço foi ficando restrito, não só pelo aumento das linhas de ônibus e de passageiros, mas por ser aquele ponto um local de grande movimento e centro econômico da cidade.

Em 17 de setembro de 1960, a Rodoviária mudou-se novamente, agora para um espaço moderno e adequado às necessidades de circulação dos ônibus. Seu novo endereço, passou à rua General Canabarro, hoje denominada Av. Nossa Senhora das Dores. A cerimônia de inauguração contou com autoridades de todo o Estado e a nova estação foi denominada, pelo Secretário de Fazenda do Estado do Rio Grande do Sul, na época, Sr. Miguel Meirelles, “um dos melhores terminais rodoviários do país”.

Em 1972, a Estação Rodoviária de Santa Maria é classificada como “Rodoviária de 1ª Categoria”.

A Estação Rodoviária construída no Bairro  Nossa Sra. das Dores foi projetada para uma longa utilização, mas o rápido desenvolvimento da cidade incentivado sobretudo pela construção da Universidade Federal e Base Aérea, entre outras importantes instituições ocasionou a defasagem do espaço e a sobrecarga de trânsito no local que se tornou uma das principais vias de acesso ao centro da cidade.

Em 1987, é aprovado o novo local para a instalação do futuro terminal rodoviário, e em 1988 aprovado o projeto para sua construção.

As 23h do dia 7 de dezembro de 1996, o ônibus da empresa São Pedro com destino a Santiago é o último a deixar o antigo terminal, e a 00h01min, do dia 8 de dezembro, chega na nova Estação Rodoviária, o ônibus da empresa Planalto, vindo de Rio Grande. Assim, começa a funcionar o novo terminal rodoviário da cidade.